喷胶机机构
喷胶机的外观机构见图1所示。喷胶就动力单元4轴全部采用伺服电机控制（X、 Y 、Z 、U, 共4轴），如图2所示，其中X、Y轴根据喷胶轨迹走平面运动；Z轴走控制喷胶头上下运动，以方便绕过PCB上较高的元件，避免喷胶头与元件碰撞；U轴控制选择不同喷胶头，做旋转运动；PCB输送带的运行控制采用感应马达控制。
图1： 机构外观图
图2： 机构空间示意图
